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利用递阶，分散的控制思想，将直升机对象划分为三个具有独立功能，便于建模的子系统，即直升机，旋翼，发动机子系统，再在各子系统模型基础上根据各子系统间的耦合关系，建立了整个系统的模型。其中四片铰接式旋翼模型起着纽带作用，只有充分考虑机体／旋翼及发动机／旋翼间耦合关系才能建立直升机飞行／推进综合模型，仿真结果证明了建模方法的有效性，为直升机飞行／推进综合控制系统的建立奠定了基础。