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机器人动力学的一种通用算法(Ⅰ)——动力学算法的导出
机器人动力学的一种通用算法(Ⅰ)——动力学算法的导出
来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 2次 | 上传用户:zjlsxz
【摘 要】
:
利用Kane动力学方程,结合牛顿-欧拉算法,导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现,不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人;不仅能处理开链结构的机器人动大学,还可不经拆链就方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。
【作 者】
:
徐向荣
马香峰
【机 构】
:
华东冶金学院,北京科技大学
【出 处】
:
机械科学与技术
【发表日期】
:
0年JXKX504.007期
【关键词】
:
机器人
动力学
算法
闭链
obot Closed-chain Dynamic modelling Kane equation
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利用Kane动力学方程,结合牛顿-欧拉算法,导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现,不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人;不仅能处理开链结构的机器人动大学,还可不经拆链就方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。
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