【摘 要】
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针对大型粮库用无人驾驶车辆沿固定路线行驶而不发生偏离的问题,采用目标级信息融合感知方法,通过建立车辆-道路模型、设置控制参量及其阈值,建立感知信息与控制参量间关联关
【机 构】
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大连工业大学机械工程与自动化学院,安徽工程大学机械与汽车工程学院
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针对大型粮库用无人驾驶车辆沿固定路线行驶而不发生偏离的问题,采用目标级信息融合感知方法,通过建立车辆-道路模型、设置控制参量及其阈值,建立感知信息与控制参量间关联关系,设计基于模糊规则的变论域模糊PI控制器;以车辆横向偏移量作为输入、方向盘转角为输出,运用Simulink和CarSim开展联合仿真研究,得到方向盘转角偏差、横向位移偏差和横摆角速度偏差等的仿真结果,证明变论域模糊PI控制器的控制精度要优于经典PID控制,并经硬件在环实验进一步验证了所设计横向控制器的控制精度和可靠性。
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