【摘 要】
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针对多机器人协作围捕问题,提出了一种基于人工力矩的自组织方法。给出了个体机器人的自由运动模型的数学描述和同盟、围捕曲线、吸引点的概念,并且围捕者根据局部信息对吸引
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针对多机器人协作围捕问题,提出了一种基于人工力矩的自组织方法。给出了个体机器人的自由运动模型的数学描述和同盟、围捕曲线、吸引点的概念,并且围捕者根据局部信息对吸引点进行了适当的调整。同时设计了围捕者和入侵者的人工力矩运动控制器,使得围捕者在仅知道局部信息的情况下也能相互协调并最终形成理想的围捕队形。最后用Matlab仿真,结果表明,本文给出的自组织围捕方法是行之有效的。
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