机器人电液位置伺服系统的并联模糊控制研究

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：adder2001

【摘要】

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本文介绍一种简单的并联模糊控制器,经计算机仿真和实时控制实验结果均表明,并联模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响。此外,该控制器对系

【作者】

：

林建亚王应建

【机构】

：

浙江大学林建亚,浙江大学林建亚

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

1990年1期

【关键词】

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机器人模糊控制电液伺服系统

【基金项目】

：

国家教委开放实验室科学基金,,国家'七·五'重点科技攻关项目

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本文介绍一种简单的并联模糊控制器,经计算机仿真和实时控制实验结果均表明,并联模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响。此外,该控制器对系统参数变化不敏感,具有很强的鲁棒性,能显著提高机器人系统的位置精度。

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