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文章对SIASUN-06B机器人控制器进行深入的研究,以PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)代替原有控制器,将其改造成为具有开放式结构的控制器。改造后的控制器基于嵌入式PC/104工控机和Windows操作系统,突破了传统工业机器人封闭式结构,并具有良好的可拓展性,在功能上既具备了工业机器人控制器的基本特性,同时又有一个良好的机器人控制算法试验平台。改造方法已经在实验室SIASUN-06B机器人上得到了验证。