【摘 要】
：
在搭载线激光轮廓传感器的机器人平台手眼标定问题中,依靠线激光轮廓传感器输出的2维点云信息进行标定,存在标定过程复杂、标定精度低的缺点。本文针对这些问题,提出一种基于圆柱侧面约束的手眼标定方法。通过改变扫描机器人末端位姿,获得不同位姿下圆柱侧面扫描数据。对于激光平面与圆柱侧面相交得到的椭圆轮廓,利用随机抽样一致性（RANSAC）算法得到椭圆轮廓中心点坐标。利用椭圆轮廓的估计中心点到圆柱中轴线的距离建
【基金项目】
：
浙江省自然科学基金（LGG21E050008）； 宁波市科技创新2025重大专项（2019B10100）；
论文部分内容阅读
在搭载线激光轮廓传感器的机器人平台手眼标定问题中,依靠线激光轮廓传感器输出的2维点云信息进行标定,存在标定过程复杂、标定精度低的缺点。本文针对这些问题,提出一种基于圆柱侧面约束的手眼标定方法。通过改变扫描机器人末端位姿,获得不同位姿下圆柱侧面扫描数据。对于激光平面与圆柱侧面相交得到的椭圆轮廓,利用随机抽样一致性（RANSAC）算法得到椭圆轮廓中心点坐标。利用椭圆轮廓的估计中心点到圆柱中轴线的距离建立约束优化方程,将手眼标定问题转化为约束优化问题。利用粒子群优化（PSO）算法和广义拉格朗日乘子法的融合算法求解约束优化问题,得到手眼标定的变换矩阵。最后基于所提方法进行模拟仿真和扫描重建试验。分别讨论了标定数据误差、标定参照物位置和标定参数初始值对标定结果的影响,并验证了手眼标定精度。结果表明,该方法不受标定参照物位置和标定参数初始值的影响,具有操作简单、通用性强、标定精度高等特点,标定精度在0.15 mm以内,适合现场标定。
其他文献
目的 探讨埃博霉素D治疗大鼠视神经损伤（TON）的治疗效果。方法 42只健康SD大鼠分成埃博霉素D治疗组（1.0 mg/kg埃博霉素D腹腔注射）和等量DMSO溶剂对照组，3 d/次给药治疗直至28 d，首次给药次日建立大鼠TON模型。在3、7、28 d时运用活体闪光视觉诱发电位（FVEP）检测，免疫荧光检测，Western blot检测对两组大鼠视觉通路特性，视网膜神经节细胞（RGC）数量，受损轴
最高人民检察院发布的食品药品安全消费者权益保护检察公益诉讼典型案例共有8件。现对相关案例解读如下。一、典型案例发布背景与主要考虑食品药品安全直接关系人民群众的身体健康和生命安全,是重大的政治问题、民生问题,涉及消费者最基本、最重大权益保护。根据民事诉讼法、行政诉讼法等相关法律规定,检察机关对于在食品药品领域损害国家利益和社会公共利益的违法行为,可以通过提出检察建议、提起公益诉讼、支持起诉等方
中国最早的自媒体痕迹可以追溯到2002年。而自媒体平台的诞生也已有了十余年的光景。在这十余年中,自媒体从自创娱乐到带动经济,已经实现了市场化的标准转型,但在促进经济发展的同时,自媒体文化圈也出现了自己的格雷欣法则现象。
相信大家都吃过咸鸭蛋,它是由新鲜的鸭蛋制成的一种腌制蛋。一般我们看到的鸡蛋或鸭蛋,它们的蛋白质和脂肪在正常情况下呈均匀的乳状液分布,鸡蛋或鸭蛋被直接煮熟时,乳状液直接凝固变成凝块,油脂还没析出,仍被分散在蛋白质凝块中。
创新是实现社会进步的主基调,人才是奠基企业稳步发展的重要储蓄。企业要想可持续的稳定发展,需要关注人才的培养。人才的培养包括人才队伍的调节、多元化的员工价值主张、新型组织文化、人力资源能力建设等方面,而培训就是人才培养的重要手段。为此需要构建一套完善的培训体系,从而推动人才健康成长,进而带动企业的发展。,本文从人才培训的意义入手,对于企业发展中的人才培训现状以及问题进行了分析,并且提出了对策。
国网辽宁经研院（以下简称"经研院"）自成立以来,始终以"培养一流的人才、打造一流的队伍、创建国网系统一流省级经研院"为目标,结合自身功能定位和业务发展需求,充分发挥自身人才资源优势,创新培训机制、强化培训效果,持续加强全省经研体系专业人才队伍建设,不断提升自身服务支撑能力。
随着互联网的迅速发展,我国已成为互联网超级大国,诞生了很多互联网企业,从百度、阿里、腾讯到如今的今日头条、快手等等。在互联网企业飞速发展过程中,出于不同的发展动机很多的互联网企业加大了并购力度,来实现对整个行业的整合。互联网企业在并购时,会出现一些财务风险,需要加大对这些风险的防控,制定相应的风险控制措施。