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对自主开发的新型三平移并联机器人进行了位置分析,设计并建立了以DSP为核心的并联机器人步进电动机闭环微机控制系统,利用VC++6.0设计了机器人系统的控制软件.实验结果表明:由于系统采用的步进电动机体积小、转矩大、转速范围宽,因而简化了机械设计,减小了机器人系统的体积,实现了并联机器人运动轨迹的高精度控制.