【摘 要】
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对并联机器人力控制算法基于并行结构的计算进行了研究，设计了并行处理双机系统结构。采用文中的处理方法大大提高了并联机器人力控制算法的处理速度，保证了实时力控制。进而改
【机 构】
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燕山大学机器人中心,哈尔滨工业大学机器人研究所
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对并联机器人力控制算法基于并行结构的计算进行了研究，设计了并行处理双机系统结构。采用文中的处理方法大大提高了并联机器人力控制算法的处理速度，保证了实时力控制。进而改善并联机器人的控制质量与性能。
The parallel manipulator control algorithm based on the parallel structure calculation is studied, and the parallel processing dual-machine system structure is designed. Adopting the processing method in the article greatly improves the processing speed of the parallel robot force control algorithm and ensures the real-time force control. Thus improving the control quality and performance of parallel robots.
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