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研究网络控制系统的关键问题包括两个方面：控制算法和网络结构，其中网络结构决定了系统可靠性和稳定性，系统的实时性也取决于网络结构(包括拓扑结构和协议结构)，建立网络结构模型是研究NCS的前提，文章介绍了典型的网络结构和结构抽象化描述方法，并分析了针对长时延的数学模型，该成果对研究NCS有很重要的意义。