【摘 要】
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针对自动驾驶开发难的问题,提出了建立路径规划仿真模型,并通过改进人工势场法寻求合理的路径。为避免局部极小点问题的出现,修改了斥力场函数并重新定义了斥力分力方向,同时
【机 构】
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上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
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上海工程技术大学研究生创新项目(E3-0903-18-01151)
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针对自动驾驶开发难的问题,提出了建立路径规划仿真模型,并通过改进人工势场法寻求合理的路径。为避免局部极小点问题的出现,修改了斥力场函数并重新定义了斥力分力方向,同时为了寻求最优路径,建立了增益系数RBF-NN优化模型。仿真结果表明:改进人工势场法解决了局部极小点的问题,使机器人小车能够顺利避开障碍物到达目标点,并且得到了优化后的引力增益系数为200左右,斥力增益系数为10左右时,路径最优。
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