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冗余度机器人运动规划的动态方法
冗余度机器人运动规划的动态方法
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhanfeifan
【摘 要】
:
引入扩展雅可比矩阵,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的.并对平面单臂3R机器人以及由其组成的双臂机器
【作 者】
:
文巨峰
颜景平
李春梅
【机 构】
:
东南大学机械工程系
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
2001年8期
【关键词】
:
冗余度机器人
运动规划
扩展雅可比矩阵
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引入扩展雅可比矩阵,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的.并对平面单臂3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究,表明本算法具有一定的"鲁棒性”和"容错性”.
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