【摘 要】
:
随着无人机航迹规划高维空间的扩展,无人机的飞行环境变得异常复杂,其外部威胁不再是简单的二维静态威胁,传统的蚁群算法和人工势场算法已经不能满足实时性和高复杂环境的要
【基金项目】
:
上海市重大内涵项目(2016-SHNGE-05NH)
论文部分内容阅读
随着无人机航迹规划高维空间的扩展,无人机的飞行环境变得异常复杂,其外部威胁不再是简单的二维静态威胁,传统的蚁群算法和人工势场算法已经不能满足实时性和高复杂环境的要求。为解决上述问题,提出新的基于动态加权A*算法的无人机航迹规划。首先对无人机的飞行环境进行建模,通过研究航迹规划的转弯半径、航迹段长度和最大航程限制等约束条件,用于保证无人机的安全飞行,从而降低坠机率和威胁概率;其次,通过研究无人机的航迹和外部威胁参数,设计出新的航行方式,降低航行危险和减少损失;然后,通过扩展顶点势能定位和网格图整体变化的动态
其他文献
经过近几十年来广泛而深入的研究,蛋白质氧化重折叠的机制已得到相当详细的阐明.1.在已研究过的蛋白质中,大多数蛋白质都是沿着多途径而非单一、特定的途径进行氧化重折叠,这
日前,大港区人大常委会组织开展了代表向选民述职活动,43名区人大代表向2000余名选民进行述职,并接受了选民评议,取得了较好的效果.
2015年,以德格娜《告别》为代表的一批青年导演执导的少数民族电影作品呈现出新的叙事角度和题材风格。少数民族叙事告别了家国同构的宏大叙事和民族奇观展示寓言化的二元对
中央银行应如何选择货币政策工具,在小微企业风险可控的前提下激发小微企业经营活力,是当前小微企业金融支持政策设计的核心问题。本文基于2018年全国31个省(市、区)小微企业
指出了旧水泥混凝土路面加镝沥青混凝土面屡后容易出现的病害,分析了玻璃纤维土工格栅的特性及作用机理,提出了玻璃纤维土工格栅的铺设方法及注意事项。
采用响应面优化酶解——微波辅助法从桑叶中提取桑叶多糖的提取工艺。在单因素试验的基础上通过采用Box-Behnken方法,研究液固比、提取时间、提取温度对桑叶多糖提取率的影响
<正> 鸡粪成本低廉,营养价值很高,而且鸡粪中所含的粗蛋白质大部分为非蛋白氮,可被反刍家畜利用,所以是育肥肉牛的好饲料。但鸡粪的适口性较差,同时有可能含有某些寄生虫卵及
微卫星标记(simple sequence repeat,SSR)在基因组中普遍存在,具有共显性、高多态性等特点,在群体空间遗传研究中应用广泛。随着测序技术的发展,SSR的开发方法也更加多样化。
转录因子参与到植物激素不同的信号通路中及非生物胁迫的调控中,为研究白桦MYB转录因子家族基因对不同激素信号及非生物胁迫的响应,[JP3]本研究以野生型白桦(Betula platyphy
母猪过肥主要表现为母猪中的头胎母猪,日粮营养不平衡,尤其是碳水化合物精料喂的数量过多,青绿多汁饲料喂量不能满足猪体需要,而导致母猪过肥。凶母猪过肥,卵巢以及其他生殖器官附