【摘 要】
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集群系统是由局部之间有信息交互的多个智能体所组成的特定系统。注意到实际应用中智能体部分状态往往是难以甚至是不可检测的，且智能体间可以是互相合作也可以是互相竞争的关系。文中在有符号网络拓扑结构下设计了一种基于输出反馈的分布式集群系统双边对抗编队控制协议，此策略以相邻智能体间的输出状态作为反馈信息，无需依赖通信拓扑结构的全局信息。考虑到真实系统往往会受到外部扰动影响，基于李雅普诺夫稳定性理论给出了控制
【机 构】
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上海工程技术大学机器人智能控制实验室
【基金项目】
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国家自然基金项目（62003207）；
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集群系统是由局部之间有信息交互的多个智能体所组成的特定系统。注意到实际应用中智能体部分状态往往是难以甚至是不可检测的，且智能体间可以是互相合作也可以是互相竞争的关系。文中在有符号网络拓扑结构下设计了一种基于输出反馈的分布式集群系统双边对抗编队控制协议，此策略以相邻智能体间的输出状态作为反馈信息，无需依赖通信拓扑结构的全局信息。考虑到真实系统往往会受到外部扰动影响，基于李雅普诺夫稳定性理论给出了控制协议能够保证系统误差最终一致有界的充分条件，并对协议进行鲁棒性分析，给出了误差最终一致收敛的残差集。根据设计的控制协议及编队条件进行模拟仿真，验证了协议的有效性，并给出了不同初始范围下系统达到稳定的时间对比。
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