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首先回顾了多机器人系统队形控制方面的成果；然后提出一个多机器人队形控制的模型．该模型可描述多机器人之间相互作用固定和动态切换两种通信拓朴结构，也能描述多机器人系统队形的分布式控制方法和基于leader的控制方法，还能表示多机器人系统奔向目标点的行为，在此基础上，利用一致性理论，对系统的稳定性条件进行分析．最后通过仿真证明了该方法的有效性．