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对于多机械臂捕捉公共目标的协调系统,各臂的爪端应同时接近并抓住目标。本文提出了基于各机械臂关节驱动力矩约束方程规划多臂系统运动轨迹的一种有效方法。该法,首先运用矩阵范数理论简化系统的动力学约束方程;然后在机械臂系统的关节空间内采用归一化无因次量运用非线性规划法优化其运动轨迹;最后将所规划的无因次量轨迹方程作为系统产生实际运动轨迹的发生器,通过给定各机械臂运动的初始和终止关节坐标,由系统的动力学约束方程计算出整个运动所允许的最短运行时间,即生成所期望的运动轨迹。用该法所规划的运动轨迹理论上能保证各手臂运动的