【摘 要】
：
建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型，并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上，利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器，利用逆动
论文部分内容阅读
建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型，并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上，利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器，利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器，实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后，利用 Matlab／Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验，实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。
其他文献
目的 探讨和比较经桡动脉途径和股动脉途径行冠状动脉介入治疗的疗效.方法 选择2009 年10月至2012 年10月在我院住院的100 例冠心病患者,根据穿刺入路把患者分为桡动脉组和股
成本核算对企业成本计划的实施、成本水平的控制和目标成本的实现起着至关重要的作用.随着市政筑路工程市场的竞争也日趋激烈,加强市政筑路机械成本核算,对市政单位及其工程
本文根据螺旋制管机组的生产现状和PROFIBUS的技术特点,设计了一种基于PROFIBUS的分散控制系统.探讨了设计在现有控制系统基础上融入PROFIBUS的总体实现方案,给出了提高系统
当前信息技术的飞速发展,从经济效益、技术手段和工程应用等三个方面,对建筑施工项目信息化管理的发挥起了巨大的作用,使建筑施工管理上了一个新的台阶.
在煤矿井巷工程施工中,经常会遇到流沙层,导致工程受阻。本文根据竹山塘煤矿石巷掘进工程过流沙层的经验,总结了一套利用注浆方法过流沙层的新工艺。利用此工艺过流沙层,既安
提出了以结论导向型为新模式的高职实验教学,通过图表解说,实例分析,探讨了该实验教学模式使学生在文献检索、自我方案的选择、前期准备、动手实践和解决问题的过程中,逐渐培
光纤到户是宽带接入的一种理想模式,是指从城域网到小区、用户间的最后接入网阶段全部使用光纤,以实现语音、数据、广播电视及各类智能化系统功能的一种接入方式。FTTH不但提
目的 探讨经鼻内镜下鼻甲骨折外移术加局部划痕治疗下鼻甲肥大的效果.方法 对132例慢性肥厚性鼻炎致鼻塞患者采用经鼻内镜下鼻甲骨折外移术加局部划痕治疗肥厚的下鼻甲.结果
目的经阴道二维超声及CDFI对异位妊娠进行诊断分析,提高定位的准确性。方法我院2012年1月至2013年1月经阴道超声提示异位妊娠、血HCG阳性并经手术证实的患者133例,对其声像图
为科学评价特种车辆随车起重机在高原环境条件下的遂行保障能力，通过分析其液压系统在可靠性试验过程中的热平衡，计算得到了系统达到热平衡时的系统热量以及其随时间历程的变化