【摘 要】
：
针对石油化工行业中广泛应用的大型立式储罐检修任务,传统的脚手架、导轨及爬壁机器人等工作平台存在拆装困难、结构复杂或运行速度较低等缺点,有效载荷能力和工作效率受限制
【机 构】
：
清华大学机械工程系,清华大学摩擦学国家重点实验室
论文部分内容阅读
针对石油化工行业中广泛应用的大型立式储罐检修任务,传统的脚手架、导轨及爬壁机器人等工作平台存在拆装困难、结构复杂或运行速度较低等缺点,有效载荷能力和工作效率受限制。索并联机构具有工作空间大、承载能力强、模块化等优点,在大型立式储罐的检修领域极具应用潜力。提出一种采用四根支撑杆的八索驱动并联机器人工作平台及出索点位置可调的模块化支撑杆设计;建立了索并联机构的运动学模型和平面简化模型,分析机构参数对其工作空间的影响,并针对20 m口径典型立式储罐给出了优化结构参数;结合索牵引并联机器人的工作平台沿不同轨迹运动
其他文献
本文利用课堂操作的实际经验,对体育课堂中常见的＂分组＂形式进行了归纳总结,形成了快速分组的四个方法,并提出其优缺点和分组的原则及注意事项,对一线教师的常态课堂有一定借鉴
精准教育扶贫工作至今已取得多种成效,深入课堂研究提升贫困地区教学质量的措施与办法,不仅是促进教育优质均衡发展的途径,也是精准教育扶贫的根本需要之一。该研究以北京师
目的比较气囊内充气法和注水法在中低位直肠癌MRI检查中对肿瘤细节结构的显示能力.方法应用自制改良后的三腔管,分别于气囊内充气和注水对57例中低位直肠癌进行MRI检查,对其
王充是中国两汉时代最伟大的唯物主义哲学家,对于中国古典唯物主义的发展曾经作出了巨大的贡献。解放以来,许多同志从事于王充哲学思想的研究,报章杂志上也刊载一些关于王充
苏格兰塑料加工商、汽车装饰件生产企业麦格威饰件科技有限公司（John McGaviganLtd．）正在中国建新厂，以满足中国汽车市场对更高品质、外观更有吸引力的汽车零部件的需求，包括仪表
采用不同切口深度和跨距的单边切口梁（SENB）法研究了针刺C／C复合材料断裂韧性，利用ABAQUS软件模拟计算材料预置裂纹尖端形成的应力大小，并观察了断口形貌。实验与模拟结果表明，SENB
为在校大学生开展创新创业教育,积极鼓励高校学生自主创业,是教育系统深入学习实践科学发展观,服务于创新型国家建设的重大战略,也是为了解决现实中的就业难问题,为学生实现
电力测功系统是用于电机功率、带负载能力测试的一种新型的电机测试系统,一方面易于实现节能,另一方面很大程度的提升了测功机系统的动态性能和稳定性,是传统电机测试系统的
文章叙述了重庆市璧山区党建引领住宅小区综合治理的探索路径及成效,分析了党建引领居民小区综合治理面临的困境,探索党建引领住宅小区综合治理发展对策:基层党建在协同多方
以小间距TBM隧道的受力变形及地层沉降为研究目标,基于重庆交通轨道环线的TBM区间隧道工程,采用现场监控量测和有限元数值分析的方法,研究了不同间距下管片的内力分布规律及