【摘 要】
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在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行
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在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响,提出了一种基于构型重组及主被动控制结合的架空线路移动机器人控制方法.
Based on the analysis of the overall environmental characteristics of overhead line mobile robots, this paper analyzes the characteristics of walking obstacle trains and their control methods, including arm motion control and centroid adjustment, for a typical overhead line mobile robot.Analysis of the effect of centroid adjustment on walking and And crosses the barrier process, a control method of overhead line mobile robot based on configuration reconfiguration and active-passive control is proposed.
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