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提出了一种简单实用的方法，优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能．传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长．该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构，定义了紧急事件集合和紧急状态集合，改进了离散事件状态模型，实现了定序器Agent．实验结果表明，这种方法缩短了系统导航延迟时间，提高了系统的智能性和安全性．