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在John Schmitt和Philip Holmes等人工作的基础上，基于被动力学建立了一个考虑阻尼效应的昆虫LLS（lateral leg-spring）爬行模型。通过在Matlab环境下对模型进行数值仿真，发现引入阻尼后的模型更加符合实际情况，并表现出较好的稳定性。证明在施加的控制作用十分有限的情况下，昆虫本身身体结构及其爬行姿态在维持运动的稳定性方面发挥着重要作用，事实上这样的控制策略具有重要的生物学意义，通过被动力学的机械反馈，生物体可以在有限的神经控制作用下保持稳定运动，从而在受到地面扰动时及