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对六足仿生机器人进行并联运动学分析，机器人腿部具有三个关节，根关节、髋关节和膝关节。六足机器人采用三角形步态，当处于三足支撑阶段时机体为3-UR并联机构，利用旋量理论和指数积方法建立其正运动学模型，利用消元方法建立其逆运动学模型，得到该并联机构的显示逆解。利用运动学正解和逆解的关系验证了运动学模型的正确性。