【摘 要】
：
针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人。该机器人采用三节底盘结构设计,上面分别放置检测模块、控制模块和驱动模块。机器
【机 构】
：
长安大学工程机械学院,湖南大学机械与运载工程学院
论文部分内容阅读
针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人。该机器人采用三节底盘结构设计,上面分别放置检测模块、控制模块和驱动模块。机器人的移动机构选用了半弧形柔顺腿结构设计,六条轮腿基于一个时钟驱动交替三脚步态,实现快速前进或后退。参照蛇的运动原理进行仿生,两相邻底盘之间采用万向铰接联接,通过控制后一节底盘两侧电机的转速,实现差速转向,进而控制整个机器人的运动方向。最后通过运动仿真,进一步验证了该管道检修机器人运动的可行性与稳定性。
其他文献
学术信息交流在国外得到广泛研究和应用，以开放存取和图书馆出版服务为代表的新的交流方式促进了学术信息的在泛知识环境下的良好交流，其研究理论以及实践经验对我国都有很好的
本文通过对“脱口秀节目”的起源,研究《壹周立波秀》的发展历程、现状进行概述,分析了脱口秀在中国兴起的发展背景和原因。探寻了如何使《壹周立波秀》更加完善,从各角度说
为提高初中英语课堂教学效率,让学生更加全面地认识到自己的学习状况,课堂教学有必要改变传统的只由教师进行单方面评价的模式,采用多元化评价对构建高效的英语课堂具有促进
本文介绍了一个利用虚拟仪器技术开发的轧制力在线智能监测系统。系统以PC工控机为主控平台,利用虚拟仪器开发软件LabVIEW7.1与使用PCI总线的高性能多通道数据采集卡相结合,
目的:观察咳喘汤治疗慢性喘息性支气管炎急性发作的临床疗效.方法:在持续低流量吸氧、静滴抗生素、纠正内环境失衡的基础上,治疗1组内服咳喘汤;治疗2组内服咳喘汤,同期静滴氨
<正>目的:甘精胰岛素是胰岛素B链羧基末端增加了两个精氨酸,同时也把A链羧基末端A21位置的天冬酰胺替换成甘氨酸,这使甘精胰岛素在酸性溶液(pH值为4)中完全溶解,在中性溶液中
本文针对实际控制需要，对传统的发动机数学模型中气缸空气流量的估算方法以及油膜蒸发模型的传递函数的简单取反方法加以改进．并在此基础上提出了基于改进数学模型的模糊动态空
西语世界学界在探讨自然人这一概念时必然从追溯自然法学派而始。在西方的法典中首次出现自然人这一概念的是1896年的《德国民法典》,其第一编第一章第一节径采“自然人”概
本文以我国A股上市公司作为研究对象,选取2013-2017年相关财务数据作为样本,以总资产净收益率NROA作为公司绩效的衡量指标,董事会是否有女性董事及女性董事占比为自变量研究
本文介绍了基于单载波频域均衡（SC-FDE）技术的移动无线多媒体传输系统原理、设计和实现方法,并通过在实际环境下的测试结果分析了系统采用此方案的原因和最终达到的效果.