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基于一个电机驱动、计算机控制、特殊铰杆式同步万向节连接的6自由度柔性臂组成的RT-1柔体机器人，探讨了用迭代法求解6自由度柔性臂的逆运动学解．由位置、姿态结构分别进行综合、求逆，交替调用两部分的逆解／迭代求出整个逆运动学解θi。经编程运算，给出了实例结果．
RT一1蛇形柔体机器人的特点及逆运动学解
【摘 要】
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基于一个电机驱动、计算机控制、特殊铰杆式同步万向节连接的6自由度柔性臂组成的RT-1柔体机器人，探讨了用迭代法求解6自由度柔性臂的逆运动学解．由位置、姿态结构分别进行综合
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2004年期
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