【摘 要】
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对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究。建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型，得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化
【机 构】
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山东科技大学机械电子工程学院,青岛大学数据科学与软件工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51005138);山东省自然科学基金项目(ZR2017MEE066)
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对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究。建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型，得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化曲线，利用ADAMS仿真验证了运动学建模的正确性；分析了机构在不同姿态下的工作空间；推导出机构的雅克比矩阵，据此分析了不同姿态下机构的条件数、最小奇异值、可操作性等特性。
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