【摘 要】
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给出了六轮摇臂-转向架式月球探测车的运动学建模方法.该模型共有6个自由度,包括沿x、y、z方向的移动和绕x、y、z方向的转动.为了获得月球探测车的位置和姿态,正运动学方程由
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给出了六轮摇臂-转向架式月球探测车的运动学建模方法.该模型共有6个自由度,包括沿x、y、z方向的移动和绕x、y、z方向的转动.为了获得月球探测车的位置和姿态,正运动学方程由车轮的雅可比(Jacobian)矩阵推导,并对矩阵方程进行了求解;逆运动学方程为已知探测车本体的运动速度,确定单个车轮的驱动速度,以达到期望的探测车位姿.该运动学模型为月球探测车的运行、运动控制系统的设计及自主导航提供了理论基础.
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