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为提高外骨骼机器人步态运动控制的稳定性与精度,该文采用高性能直线电机作为执行元件,建立了直线电机高精度动力学模型,搭建了带前馈模型补偿(feedforward compensation)的PID(FCPID)控制器,利用离线步态数据模型进行了仿真实验。实验结果表明,该方法能够快速稳定地跟踪步态运动轨迹并保持较高的跟踪精度,可显著提高步态运动控制效果,适用于外骨骼机器人步态运动控制系统。