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针对机器人末端执行器在笛卡尔空间中的轨迹规划方法,研究了空间直线、平面圆弧、空间圆弧等三种基本规则曲线的插补算法。此算法在理论上可使所有插补点均落在所要求的曲线上,算法精简且无累积误差。研究成果已在实际机器人中得到实现。
机器人的三种规则曲线插补算法
【摘 要】
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针对机器人末端执行器在笛卡尔空间中的轨迹规划方法,研究了空间直线、平面圆弧、空间圆弧等三种基本规则曲线的插补算法。此算法在理论上可使所有插补点均落在所要求的曲线
【机 构】
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厦门大学机电工程系数控技术研发中心
【出 处】
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装备制造技术
【发表日期】
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2009年11期
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