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机器人最佳轨迹规化和图形仿真的研究

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wxy8508

【摘 要】

：

本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交

【作 者】

：

丁汉 陈家新 

【出 处】

：

机器人

【发表日期】

：

1989年2期

【关键词】

：

机器人 仿真 轨迹规化 最佳化 robot manipulatorsgraphic simulationoptimal trajcctory planning 

【基金项目】

：

国家教委科学基金“手—眼系统”的资助

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本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交互方式工作.在微机的 CRT 上,机械手连杆的运动具存动态效果.基于 MINIMAX 准则,我们提出了一种动力学性能指标用于轨迹规划.根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩.最后,文中给出了 PUMA 560 机械手的仿真结果.

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