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在已有文献的基础上增加非线性齐次误差项，给出一类具有单边或拟单边Lipschitz条件的非线性系统连续非光滑自适应观测器的设计方法，并进行仿真．所设计的观测器有线性部分和非线性齐次部分，其中，线性部分可以确保观测误差全局Lyapunov稳定，而非线性齐次部分可以加快状态误差和参数误差收敛速度，提高抗干扰性．仿真结果表明，所设计的观测器是有效的．