【摘 要】
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研究了预设跟踪性能下的车辆队列执行器故障主动容错控制问题.考虑执行器部分失效和偏移故障情形,设计了Luenberger观测器和自适应残差阈值实现执行器故障检测.在此基础上,为了确保执行器故障下的车辆队列暂态与稳态性能,在预设跟踪性能框架下设计了基于反步法的主动容错控制算法,在满足预设性能的前提下实现车辆队列跟踪误差有界,并且车辆间距满足安全性与紧凑性约束.仿真结果验证了所提出的主动容错控制算法的有
【基金项目】
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国家重点研发计划（2021YFA1000303）； 陕西省重点研发计划（2022GY-255）；
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研究了预设跟踪性能下的车辆队列执行器故障主动容错控制问题.考虑执行器部分失效和偏移故障情形,设计了Luenberger观测器和自适应残差阈值实现执行器故障检测.在此基础上,为了确保执行器故障下的车辆队列暂态与稳态性能,在预设跟踪性能框架下设计了基于反步法的主动容错控制算法,在满足预设性能的前提下实现车辆队列跟踪误差有界,并且车辆间距满足安全性与紧凑性约束.仿真结果验证了所提出的主动容错控制算法的有效性.
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