【摘 要】
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研究了基于模拟退火算法(SA)的无人驾驶车辆横向控制策略。建立了线性离散车辆运动学预测模型,考虑位姿偏差和控制量的变化设计目标函数,运用模拟退火算法(SA)对目标函数进行
【机 构】
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南京航空航天大学能源与动力学院车辆工程系
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(10902049);江苏省博士后科研资助计划项目(1302020C);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2015015);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj201404)
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研究了基于模拟退火算法(SA)的无人驾驶车辆横向控制策略。建立了线性离散车辆运动学预测模型,考虑位姿偏差和控制量的变化设计目标函数,运用模拟退火算法(SA)对目标函数进行求解并获得当前时刻的控制增量,进而实现无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制。通过在低速组合轨迹工况下的仿真结果表明:在不同的车速下,该控制策略能够保证车辆快速平稳地跟踪给定参考轨迹,位置误差能够控制在0.05 m之内,具有较好的控制效果。
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