【摘 要】
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摩擦力LuGre模型能很好地解释摩擦力的动静力特性,但确定LuGre参数时却非常困难。利用改进遗传算法辨识LuGre模型参数时,静力参数辨识与传统方法相同,动力参数辨识时利用伺服
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摩擦力LuGre模型能很好地解释摩擦力的动静力特性,但确定LuGre参数时却非常困难。利用改进遗传算法辨识LuGre模型参数时,静力参数辨识与传统方法相同,动力参数辨识时利用伺服系统输出的位移(或加速度)以及输出的控制力直接进行参数辨识。辨识过程中把控制力作为目标逼近值,进而可以辨识出2个动力参数。从参数辨识结果看,基于改进遗传算法的LuGre摩擦模型的静动力非线性参数辨识精确很高,参数辨识速度快,鲁棒性能好。
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