【摘 要】
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传统的机械式工程机械采用单自由度机构,所能完成的动作单一,动作轨迹不能变化;液压式工程机械可以灵活地执行各种工程动作,但其液压系统零部件的精度要求和成本高、可靠性不
【机 构】
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广西大学机械工程学院,钦州学院物理与电子工程学院,伦敦大学国王学院伦敦WC2R2LS,天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金（51075077,51365004）、广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题和广西高校人才小高地建设创新团队资助项目.
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传统的机械式工程机械采用单自由度机构,所能完成的动作单一,动作轨迹不能变化;液压式工程机械可以灵活地执行各种工程动作,但其液压系统零部件的精度要求和成本高、可靠性不理想、易漏油、传动效率低等不足.这个棘手问题长期未能有效解决.将变胞机构和多自由度可控机构应用于工程机械等领域,可克服现在的机械式和液压式工程机械的各自不足,既能像液压式工程机械那样变化运动轨迹、执行各种动作,又没有液压系统的缺陷,具有良好的应用前景.研究这类新型机构的型综合问题,针对现有典型装载机产品的特点,采用工作机理的动作表达方法,将液压
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