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柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制
柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制
来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:NickFlanders
【摘 要】
:
文章针对柔性腕试验台,根据被测指标及精度要求,采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备,利用多媒体定时器和多线程技术,开发了力觉信号采集与力控制等软件模块,实现了对
【作 者】
:
洪鹰
王海英
王刚
李晓奇
【机 构】
:
天津大学
【出 处】
:
组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
:
2005年1期
【关键词】
:
柔性腕
力觉信号
工控机(IPC)
数字运动控制器(DMC)
compliant wrist
force signal
industry personal
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文章针对柔性腕试验台,根据被测指标及精度要求,采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备,利用多媒体定时器和多线程技术,开发了力觉信号采集与力控制等软件模块,实现了对试验台的力/位混合控制,提高了加载过程平稳性.
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