【摘 要】
：
针对结构光视觉三维测量模型参数的现场标定,提出一种基于自由移动的一维靶标(至少包含3个共线特征点,取其中之一为特征线的原点)的结构光视觉传感器标定方法。根据一维射影
【机 构】
：
北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室
论文部分内容阅读
针对结构光视觉三维测量模型参数的现场标定,提出一种基于自由移动的一维靶标(至少包含3个共线特征点,取其中之一为特征线的原点)的结构光视觉传感器标定方法。根据一维射影变换获取靶标上特征线的消隐点,并与摄像机投影中心确定特征线在摄像机坐标系下的方向矢量;基于特征点的长度约束及方向约束计算特征点的摄像机坐标,得到特征线的直线方程;利用射影变换和特征线的方程获得多个非共线的光条上控制点的摄像机坐标,将控制点拟合成光平面。试验表明,在一般试验条件下,一维靶标结构光参数标定方法可以达到平面靶标法的标定精度。相对于二维靶标,高精度大尺寸一维靶标加工制造容易,维护简单,更重要的是可以用于大尺寸结构光视觉测量的现场在线标定。
其他文献
坏死性肠炎是散发病，主要引起鸡和火鸡肠黏膜坏死。鸡坏死性肠炎又称肠毒血症，是由魏氏梭菌引起的急性传染病。
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接
新准则与新税法的具体政策规定也越来越丰富,从而两者之间的关系也变得较为复杂。因此我们有必要在不违背会计准则和税法的前提下,对新准则与新税法的关系进行协调。
草莓白粉病在草莓整个生长季节均可发生,在适宜条件下可以迅速发展,蔓延成灾,损失严重,已成为草莓主产区限制草莓发展的主要因素之一。而市场上常用的化学杀菌剂因多年连续使
<正>作为直接创造企业利润的营销部门,其工作是企业经营管理活动中最重要的环节之一,而直接创造价值的营销人员的薪酬设计,在企业薪酬激励设计工作中更是处于首要地位,它将在
2014年,财政部就企业会计准则的增订与修订,相继发布了6个通知,较大幅度修订了资产负债表和利润表的编制要求和相关会计处理方法,而对作为三大基本报表之一的现金流量表并没
目的:研究维生素C是否具有调节根尖牙乳头间充质干细胞组蛋白去甲基化酶相关基因表达的功能。方法:利用不同剂量的维生素C刺激人根尖牙乳头间充质干细胞;采用qRT-PCR(real ti
中国小吃文化博大精深,福建特色小吃无疑是福建当地旅游业发展的亮点,但福建特色小吃翻译仍是各自为政、良莠不齐。因此,统一和规范福建特色小吃的英文翻译成为不容忽视的当
目的:应用聚维酮碘和鸸鹋油治疗大鼠浅Ⅱ度烧伤,并比较两种药物对创面愈合过程中组织修复的影响。方法:实验于2003-01/04在南方医科大学南方医院完成。108只Wistar大鼠随机分
<正>习近平总书记把敢于担当作为"好干部"的重要标准之一,中央政治局常委最近在指导联系点民主生活会时指出:"领导干部还要树立担当精神,切实做到坚持原则、敢于负责"。这在