【摘 要】
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针对虚拟现实仿真场景中的虚拟角色路径规划问题,提出一种基于Frenet坐标的虚拟角色路径规划算法,算法根据已知的障碍物信息,较快地为虚拟角色规划路径,路径平滑有效,能够合理避开既有的障碍物。算法将虚拟角色和障碍物的位置信息转换到Frenet坐标当中,构建路径的五次多项式备选路径集合,通过障碍物位置信息等特定约束条件推算最优的运动轨迹,进而实现虚拟角色的障碍避让、速度持续性以及合理并线等智能行为,算法性能较好,模拟效果真实,具备一定的应用价值。
【基金项目】
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温州市基础性科研项目(No.R2020028)。
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针对虚拟现实仿真场景中的虚拟角色路径规划问题,提出一种基于Frenet坐标的虚拟角色路径规划算法,算法根据已知的障碍物信息,较快地为虚拟角色规划路径,路径平滑有效,能够合理避开既有的障碍物。算法将虚拟角色和障碍物的位置信息转换到Frenet坐标当中,构建路径的五次多项式备选路径集合,通过障碍物位置信息等特定约束条件推算最优的运动轨迹,进而实现虚拟角色的障碍避让、速度持续性以及合理并线等智能行为,算法性能较好,模拟效果真实,具备一定的应用价值。
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