【摘 要】
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管径ψ10-20mm的细小管道在工业中应用十分广泛，因此迫切需要研究一种管道检测机器人进入管道内部，对其缺陷进行检测或维修，为此目的，近年来发展了不同类型的微型机器人，例如：气囊
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目 (No .6 98895 0 1)
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管径ψ10-20mm的细小管道在工业中应用十分广泛，因此迫切需要研究一种管道检测机器人进入管道内部，对其缺陷进行检测或维修，为此目的，近年来发展了不同类型的微型机器人，例如：气囊蠕动型，螺旋摩擦型，电磁力型，SMA型，冲击型机器人，并且取得了一些可喜进展，本文报道一种采用双压电薄膜PZT驱动器拗小管道实验微机器人，它可以携带CCD摄像机进入ψ20mm的垂直，水平或弯曲管道，检查管壁上的小孔或裂纹，论述了此种微机器人的实验系统，结构，运动机理和性能。
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