【摘 要】
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In this paper a dynamical model of a two degree of freedom,tendon based,parallel manipulator (TBPM) system is proposed. The motion control methods of the TBPM s
【机 构】
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School of Mechanical Engineering University of Duisburg-Essen,Duisburg 47058,Germany,
【出 处】
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Journal of China University of Mining & Technology
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In this paper a dynamical model of a two degree of freedom,tendon based,parallel manipulator (TBPM) system is proposed. The motion control methods of the TBPM system were designed. Using MATLAB,the motion control simulation of this model TBPM system was implemented in preparation for actual experiments. The results of the simulation demonstrated that the response time of the system was in a reasonable range,the motion behavior of the platform was stable and the tension forces acting on the tendons were in a safe range and acceptable. Furthermore,the parameters of the controllers were optimized using MATLAB and better results for the time response were obtained.
In this paper a dynamical model of a two degree of freedom, tendon based, parallel manipulator (TBPM) system were proposed. Using MATLAB, the motion control simulation of this model TBPM system was implemented in results for the experiment was the response time of the system was in a reasonable range, the motion behavior of the platform was stable and the tension forces acting on the tendons were in a safe range and acceptable. , the parameters of the controllers were optimized using MATLAB and better results for the time response were obtained.
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