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为了大大降低移动机器人的移动代价,路径规划系统必须为移动机器人设计出一条安全系数高,移动时间短,电量消耗少的最优路径,同时还必须满足移动机器人准确避开障碍物的物理特性。根据上述研究目的和要求,选择快速扩展随机树（RRT）作为路径规划算法的主体,嵌入Dijkstra算法对RRT算法加以改进,从而实现移动机器人最小代价路径的规划仿真。