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在半自主型的MAS组织结构的基础上,建立具有Agent,逻辑Agent与物理Agent的异构体系,从微观和宏观两种技术战线分析了多智能体系统(MAS)的组织结构和Agent的体系结构,提出了一种足球机器人系统的分层知识,分层推理的体系结构模型,可简化推理过程,又增强推理能力,提高足球机器人的应变能力和实时性。