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少自由度并联机器人中的过约束构型，具有结构简单、刚度大的优点，但其依赖运动副轴线间的特殊几何约束关系，如平行、垂直、汇交于一点等，来实现预期的动平台自由度。此类机构有对几何约束条件敏感的缺点，约束误差的存在将对机构产生一系列不良影响。基于此，以平面5R并联机器人为对象，在分析其过约束特性基础上，研究运动副轴线几何约束误差导致的回路封闭变形协调条件。应用矩阵力法计算强制装配引起的机构附加内力以及连杆的变形，从而分析动平台的寄生运动以及机构的应变能波动。对一种具体的5R并联机器人进行仿真分析，计算结果揭示了过