【摘 要】
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提出一种在大田环境下快速、精确提取中晚期玉米行中心线作为农业机器人导航基准线的新方法。改进了传统的2G-R-B算法,实时地获取植株绿色特征。根据玉米垂直投影图生成根茎
【机 构】
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安徽农业大学工学院,中国科学技术大学工程科学学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(31671589);农业部公益性行业专项(201503136-2);安徽省科技攻关计划项目(1501031104);安徽省教育厅自然科学研究重点项目(KJ2013A107);安徽农业大学稳定和引进人才基金项目(WD2013-11);安徽农业大学学科骨干培育项目(2014XKPY-49)
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提出一种在大田环境下快速、精确提取中晚期玉米行中心线作为农业机器人导航基准线的新方法。改进了传统的2G-R-B算法,实时地获取植株绿色特征。根据玉米垂直投影图生成根茎轮廓特点并采用峰值点检测算法生成玉米根茎候补定位点,再对候补定位点进行二次判别,提取玉米根茎定位点。利用最小二乘法对已知特征点进行拟合,得到作物行线。求取左右行斜率后,计算出实际需要的导航基准线。实验结果表明,与其它算法相比,处理一幅700像素×350像素的彩色图像平均耗时小于185 ms,实时性好。在多种环境下生成的导航基准线准确率在90%以上,有较强的鲁棒性,为农业自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)在中后期玉米大田中的自主行走提供了一种可靠的导航方法。
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