【摘 要】
：
机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题是机器人研究领域的一个重要课题。针对传统的FastSLAM算法具有粒子退化带来的问题,将粒子群优化的思想应用到传统的FastSLAM算法粒子滤
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2016YFD0401602)
论文部分内容阅读
机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题是机器人研究领域的一个重要课题。针对传统的FastSLAM算法具有粒子退化带来的问题,将粒子群优化的思想应用到传统的FastSLAM算法粒子滤波算法中。在预估过程中,每个粒子综合考虑个体粒子和群体粒子共同的影响,不断优化更新粒子的位置和权重值,在不需要增加粒子数量的情况下,逼近系统的真实后验概率分布,进而使机器人更接近真实系统状态分布。实验结果表明优化后的算法减小了生成地图与实际地图的误差,机器人预测的路径更优化,验证了改进方法的有效可行性。
其他文献
现代煤化工产业链中关键催化技术取得重大突破，由山西大学承担的“基于甲醇、苯下游精细化学品产业链中催化剂研究及催化工艺技术的产业化开发”项目取得阶段性成果，并与项目单
马克思恩格斯创立了马克思主义学说,并运用历史唯物主义和辩证唯物主义的方法分析和研究人类社会发展过程中产生的种种问题。作为民族问题,马克思恩格斯认为,民族问题的产生
本平台以WebGIS富客户端为载体,依托丰富的气象服务产品,综合应用GIS服务器的空间数据处理能力,分析多种与台风相关的气象业务产品的时空要素特征,集成并展现包括台风实况预
字符识别的超分辨率重建已经在图像处理领域成了一个研究热点,其不仅在理论上具有重要意义,在实用中也有迫切需求。论文主要通过对字符识别的超分辨率重建算法进行研究,并应
对邯宝1#高炉强化冶炼生产实践进行了总结。通过采取强化原燃料管理、扩大风口面积、调整上部装料制度、提高富氧率、提高顶压、稳定风温、确定合理高炉操作制度等一系列措施
在人类的饮食方面,肉类是一种不可缺少的食品,其营养成分和营养价值突出,尤其是一些身体健康状况不佳的人,对于肉类的需求量正在不断增加。但是,肉类的卫生状况却成了人们关
近年来，我国各级政府和行政组织越来越重视行政文化的作用，并不断加强对行政文化的研究与实践。民航管理体制改革完成后，民航行政机关面临行政文化建设的紧迫任务。新形势下，民航
纠正学生作文错误应以学生为中心来展开,并贯穿于整个写作过程。其宗旨是以学生为主体进行学习,通过与同伴、师生交流,有效地培养学生的自主学习能力,达到学习目的。笔者结合
2012年9月29日，太原钢铁集团与中国科学院山西煤炭化学研究所合作建设的高端碳纤维项目开工奠基仪式在阳曲县举行。该项目一期投资6亿元，计划2013年10月竣工，形成30t／a的生产能力
NFPA“预防烹饪火灾”主题消防周于2013年10月6—12日举行。NFPA开展“预防烹饪火灾”主题消防周意在加强公众对于烹饪火灾的防范意识。此次NFPA“预防烹饪火灾”消防周的主