【摘 要】
：
由于RGB-D相机深度信息范围有限且易受噪声影响,为了提高其视觉里程计的精度,提出一种基于混合3D-3D和3D-2D运动估计方法的视觉里程计。使用基于RICP算法(RANSAC-ICP)的3D-3D
【机 构】
：
西安工业大学电子信息工程学院,西安工业大学机电工程学院
【基金项目】
：
陕西省国际科技合作基地项目(No.2017GHJD-009)
论文部分内容阅读
由于RGB-D相机深度信息范围有限且易受噪声影响,为了提高其视觉里程计的精度,提出一种基于混合3D-3D和3D-2D运动估计方法的视觉里程计。使用基于RICP算法(RANSAC-ICP)的3D-3D模型,并结合3D-2D运动模型,将深度信息缺失的二维特征点添加到估计方法中,充分利用了图像信息,提高了匹配准确率。综合考虑了关键帧和前一帧的地图信息进行迭代估计,增加了匹配点对数量,提供了更多约束信息。在该混合运动估计方法的基础上,结合稀疏光束平差法SBA对位姿估计结果进行优化,达到定位精度高、积累误差小的效果。在基于Kinect相机的移动平台上进行了验证,结合离线和在线实验表明,该方法满足实时性同时有效地提高了定位精度。
其他文献
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
苯教神灵最初产生于西藏原始社会,与藏族先民朴素的世界观和宇宙观有着直接的联系。随着社会的发展,人们对大自然的认识和社会的认知有了进一步的深入,超自然的力量不断人格
仪征化纤股份有限公司短纤生产中心是短纤维和中空纤维生产基地．拥有22条生产线、47万吨／年生产能力。多年来．坚持科技创新，不断开发新品。形成了涤纶短纤维和中空纤维差别化、专
酒与月，是李白一生须臾不曾离开的最忠实的伴侣，无论他走到哪里，身处何方，总会留下有关美酒与明月的佳作。《月下独酌》全诗十四句，篇幅不长，却饱含一颗孤独、寂寞心灵的追求与向往
数学解题活动是一个联想所学知识，运用数学思想方法，确定切人点、监控解题调节点、审视解题反思点，不断由低级向高级抽象的心理过程．其中，解题反思是数学活动的核心动力，是同化、探
自2008年以来，审计机关开始试行由对审计项目审计复核改进为审计审理工作。2010年5月1日起施行的《中华人民共和国审计法实施条例》明确规定审计机关实行审理制度。2011年1月1
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
近年来,环境污染和恶化的问题日趋明显。公众通过网络平台声讨相关企业及政府相关职能部门,形成了强大的舆论压力。在生态危机的情景下,传统的政府治理范式已经明显不适应时
做过了许多色彩斑斓的梦,走过了无数情况迥异的路,浑浑噩噩迷迷糊糊,猛地甩甩脑袋舒舒长气,对镜久久地端祥自己,忽然记起今年已经三十岁。 三十岁,感觉是青春流逝的失落。特
人们由鼻吸进的氧气到肺后就进入血液循环,由红血球将氧气带到全身各组织细胞去,以供给这些细胞的新陈代谢之用。当贫血时,红血球数和血红蛋白量减少,带氧的能力就小,全身组