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针对桥梁底部缺陷自动探测时,需要定位缺陷点的问题。本文通过建立桥底模型和相关坐标系、分析智能桥检车的结构,设计了一个组合定位系统。其中车辆定位子系统采用了基于模糊自适应卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方式,并对该子系统模型进行仿真,结果表明可有效地实现车辆的定位,并得出准确的工作臂末端定位和缺陷定位基座标信息,该系统为桥梁底面缺陷自动检测提供了关键的技术支持。