助行训练机器人骨盆位姿控制机构运动学建模及仿真

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【摘要】

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助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患耆进行行走训练的康复设备，其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能，进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的．该文提出了4自

【作者】

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董玉红王志忠张立勋

【机构】

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哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院

【出处】

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应用科技

【发表日期】

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2009年3期

【关键词】

：

助行训练机器人骨盆中心齐次坐标运动学建模仿真 walking aided training robot pelvic center homogene

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助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患耆进行行走训练的康复设备，其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能，进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的．该文提出了4自由度骨盆位姿控制机构，基于齐次坐标变换建说了位姿控制机构的运动学模型，利用MATLAB／Simulink完成了运动学仿真，验证了运动学方程的正确性．本研究为助行训练机器人控制系统设计提供了依据．

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