【摘 要】
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凿岩钻车机械臂是一种典型的多臂多关节机器人系统。本文利用D-H坐标变换方法对ROC742露天钻车进行了运动学分析,建立了多关节钻臂的正、逆运动学方程,为实现凿岩钻车钻臂在
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凿岩钻车机械臂是一种典型的多臂多关节机器人系统。本文利用D-H坐标变换方法对ROC742露天钻车进行了运动学分析,建立了多关节钻臂的正、逆运动学方程,为实现凿岩钻车钻臂在凿岩过程中的自动定位、控制和规划的研究提供了可靠的依据。
Rock drilling rig robot is a typical multi-arm multi-joint robot system. In this paper, the kinematic analysis of ROC742 open-air drilling rig is carried out by DH coordinate transformation method, and the positive and inverse kinematics equations of the multi-joint drilling arm are established. In order to realize the automatic positioning and control of the drilling arm of rock drilling rig during the rock drilling, Planning studies provide a reliable basis.
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