【摘 要】
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针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点。基于EKF实现单目视觉和IMU
【机 构】
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天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院,天津信息感知与智能控制重点实验室,中国科学院半导体研究所
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针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点。基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息。实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性。
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