全局稳定的机器人鲁棒自适应分散跟踪控制

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ren_sir
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提出一种全局稳定的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪。该控制器由一个线性PD分散反馈+补偿不确定动力学的非线性自适应分散反馈构成,仅需要了解各关节输出的位置及速度状态,就能够克服通常难于建模的摩托力和外部扰动影响,保证全局的渐近稳定,二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性。
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