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提出一种全局稳定的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪。该控制器由一个线性ＰＤ分散反馈＋补偿不确定动力学的非线性自适应分散反馈构成，仅需要了解各关节输出的位置及速度状态，就能够克服通常难于建模的摩托力和外部扰动影响，保证全局的渐近稳定，二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性。
全局稳定的机器人鲁棒自适应分散跟踪控制
【摘 要】
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提出一种全局稳定的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪。该控制器由一个线性ＰＤ分散反馈＋补偿不确定动力学的非线性自适应分散反馈构成，仅需要了解各关节输出的
【机 构】
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上海交通大学自动化系
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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1999年11期
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